Dstar Lite

Dstar Lite on C täytäntöönpano D * Lite algoritmi kuten edellä [Koenig, 2002].
On olemassa muutamia pieniä muutoksia tätä koodia parantaa laskenta-aikaa ja polku matka. Tämä on hyvin yksinkertainen pala ohjelmisto ja toteutettava hyvin vähän aikaa ymmärtää ja yhdistää.
Käskyt:
[Q / Q] - Lopeta
[R / R] - replan
[/] - Vaihda Auto replan
[C / C] - Clear (uudelleenkäynnistys)
vasen hiiren klikkauksella - tee cell untraversable (kustannus -1)
keski hiiren klikkauksella - liikkua tavoite soluun
klikkaa hiiren oikealla näppäimellä - siirrä alkavat soluun
Solujen värit ovat seuraavat:
Punainen - untraversable
Green - traversable mutta muuttuneiden kustannus
Punainen / Vihreä, jossa pieni lila neliö - solu on openList
Keltainen - aloita cell
Purple - tavoite cell
Käyttämällä omassa lähde:
Tässä on yksinkertainen työ testiohjelma joka käyttää Dstar luokka:
# include "Dstar.h"
int main () {
 Dstar * dstar = uusi Dstar ();
 lista mypath;
 dstar-> init (0,0,10,5); // Set alku (0,0) ja tavoite (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, -1); // Set solu (3,4), olevan ei traversable
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); // Set set (2,2) maksaneen 42,432
 dstar-> replan (); // Suunnitella polku
 mypath = dstar-> getPath (); // Palauttaa polku
 dstar-> updateStart (10,2); // Siirtyä alusta (10,2)
 dstar-> replan (); // Suunnitella polku
 mypath = dstar-> getPath (); // Palauttaa polku
 dstar-> updateGoal (0,1); // Liikkua tavoite (0,1)
 dstar-> replan (); // Suunnitella polku
 mypath = dstar-> getPath (); // Palauttaa polku
 
 palata 0;
}